Politecnico di Milano a Dronitaly 2018, progetto drone con bracci inclinabili

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Durante la permanenza al Dronitaly 2018 l’evento milanese giunto oramai alla quarta edizione e dedicato ai professionisti dei Sistemi Aeromobili a Pilotaggio Remoto, meglio conosciuti come droni, abbiamo parlato con un responsabile della realizzazione di un progetto del Politecnico di Milano.

Si chiama drone Tilt Rotor, che tradotto in italiano significa drone con possibilità di inclinare / ruotare i rotori. Cioè l’accoppiata motore elica al fine di ottenere una insieme di forze non lineari e non rivolte quindi solo sull’asse verticale. Il sistema presenta una inclinazione di uno o più rotori che gli garantiscono sino a 8 gradi di libertà sul controllo (4 servomotori e 4 brushless), mentre 6 sono i gradi di libertà nello spazio (3 di posizione, diciamo ad  esempio XYZ, e tre gradi di orientamento, roll, pitch e yaw). Per cui il sistema è ridondante, o meglio: sovra-attuato.
In poche parole, l movimento di tilt, viene attuato con utilizzo di servo comandi standard e può anzi viene principalmente eseguito durante il volo. modificando l’assetto globale del drone.


Uno dei principali usi ad esempio, potrebbe essere quello che richiede un avvicinamento sino a pochi centimetri verso una parete verticale, un muro una scaffalatura  o una parete rocciosa. Vedere il video in testo all’articolo verso la fine per un esempio in laboratorio.

La tesi presentata da Paolo Gattazzo, prosegue un  precedente lavoro di tesi presso il Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali del Politecnico di Milano ed è intitolata “Non linear control of a tilt-arm quadrotor UAV“.
Ecco link per visualizzare l’abstract della tesi presentata nel luglio 2017.
Nell’intervista video il dottorando Mattia Giurato del dipartimento di Ingegneria Aerospaziale, spiega brevemente come funziona il drone Tilt Rotor e quali sono i suoi utilizzi.

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